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机械手执行机构

机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；

　　1、手部

　　手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。

　　机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，机械手，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

机械手的安全装置

操作保护装置：监控机械臂运动速度，防止误操作---械臂快速上升或下降时引起意外---；

增压装置：当现场气源压力不高，机械手厂家，或不稳定时，可选用增压装置，可提高气源工作压力，---系统正常工作；

承重---保护装置：当机械手抓取超重的工件时，机械手发出报警，机械手多少钱，---超重时安全阀打开，防止发生危险；

刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手。